Kapitein FitzRoy ging met de Beagle op reis om nieuwe kustkaarten te maken. Hij wilde niet alleen varen en vroeg om een onderzoeker gericht op de natuur die met hem mee kon varen. Zo zou hij niet alleen hoeven te gaan en kon hij ook een ander nog helpen. Dat praatje kwam al snel op de universiteit van Cambridge terecht. John Henslow kreeg de oproep ook onder ogen en gaf aan dat het misschien een idee was om Charles Darwin uit te nodigen. Er werd ook iemand anders uitgenodigd, maar die had geen tijd om mee te gaan. De oproep kwam dus per brief bij Darwin terecht.

Op het moment dat de brief aankwam bij Darwin, was hij net in het noorden van Wales voor een praktijkcursus geologie. Pas drie weken nadat de brief was aangekomen, zag Darwin hem en de Beagle zou vier weken later al uitvaren. Darwin wou erg graag mee maar zijn vader was er pertinent tegen. Het zou hem afhouden van zijn doel, namelijk geestelijke worden. Zijn vader had een heleboel redenen waarom Darwin niet mee mocht.

Uiteindelijk hadden beide mannen met de broer van de vader gesproken en er was gelukkig niemand anders die al op het aanbod van kapitein FitzRoy was ingegaan.